Da die Panzerbefehlswagen häufig auch hinter den feindlichen Linien mit im Kampf standen, forderte die Truppe ein vollwertig bewaffnetes Führungsfahrzeug. Daraufhin entwickelte Daimler-Benz im Jahre 1941 den „Panzerbefehlswagen III Ausführung K“, der von 1942 bis 1943 produziert wurde. Das Fahrzeug war baugleich mit der Ausführung J und hatte auch dessen vollständige Bewaffnung. Von der Ausführung mit der 5-cm-KwK L/42 wurden 81 Stück und von der Ausführung mit der L/60 wurden 50 Stück hergestellt. Die starre Rahmenantenne wurde durch eine weniger auffällige Sternantenne ersetzt.